機械手臂的結構：

水平多關節機械手臂般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終（zhōng）端加裝X轉動，Y轉（zhuǎn）動可以到達空間內的任何坐標點。

直角坐標係機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移（yí）動，Z移動組成，通過在執行終端加（jiā）裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標（biāo）點。

對於（yú）工業應（yīng）用來（lái）說，有時並不需要機械手臂具（jù）有完整的六（liù）個自由度，而隻需其中的個或幾個自由度。直角坐標係機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機（jī）械手臂（bì）作為個組件（jiàn）在工業（yè）中應（yīng）用廣（guǎng）泛。下圖為單軸機（jī）械手（shǒu）臂。單軸機械（xiè）手（shǒu）臂的組件化大大降低了工業設計的（de）成本，因專ye製造商擁有良好（hǎo）的質量保證和批量生產的勢，使用組件比自行設計機械手臂更具勢（shì）。常見的直（zhí）交機械手組合有懸（xuán）臂式（shì），龍門式，直立（lì）式，橫立（lì）式等樣式。