機（jī）械手臂控（kòng）製的要素包括工作順序、到達位置（zhì）、動作時間、運動速度、加減速度等（děng）。機械手的控製分為點位控製和（hé）連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的（de）要求，設計采用數字順序控製。它先要編製（zhì）程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進行工作程序的存儲方式（shì）有分（fèn）離存儲和集（jí）中存儲兩種。分離存儲（chǔ）是（shì）將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩種以（yǐ）上的存儲裝置中，如（rú）順序信（xìn）息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓（gǔ）等（děng）；集（jí）中存儲是將各種控（kòng）製（zhì）因素的信息所有存儲於種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置（zhì）、時間、速度等必xu同時控製的場（chǎng）合，即連續控製的情況（kuàng）下使用。

機械手臂的插銷板使用於需要（yào）迅速改變程序的場合。換種程序隻需抽換種插銷板限可，而（ér）同插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限zhi，但如果發生錯誤時就要（yào）所有更換；穿孔卡的信息容量有限（xiàn），但便（biàn）於更換、保存（cún），可（kě）重複使用（yòng）；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用（yòng）於（yú）存儲容量較大的場合。至於選擇哪種控製元件，則根據動作的複雜程序和（hé）準（zhǔn）確程序來確定。對動作複雜（zá）的機（jī）械手，采用求（qiú）教再現型控製係統。更複雜的機械手采（cǎi）用數字（zì）控（kòng）製係（xì）統、小型計算機或微處理機控（kòng）製的係統。控製係（xì）統以插銷板用的多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每個凸輪分配給（gěi）個運動軸，轉鼓運（yùn）動周便（biàn）完（wán）成個循（xún）環。