伺服機械手的末端工具應該怎樣去選擇？

伺（sì）服機械（xiè）手是現如今注塑生產（chǎn）中的重要生產設備,但是很多注塑生產（chǎn）商未（wèi）曾對（duì）機械手（shǒu）末端工具的使用加以重視。其實在注塑成型的（de）過（guò）程中，伺服機械（xiè）手末端（duān）工具（jù）是一個相當重要的（de）組成部分。如果（guǒ）注塑機械手和（hé）柔性的末（mò）端工具連接在一起，可以很經（jīng）濟方便地進行多種製品的移動操作。

伺服機械手末端（duān）工（gōng）具係統怎樣選擇才能符合製品需要呢？為了（le）選擇出最高效的機械手臂（bì）末（mò）端工具係（xì）統，首先應綜合考慮來自修理部門、采購部門和生產部門（mén）的意見。同時還應該考慮影響製品（pǐn）脫（tuō）模的其他因素：

1.為了避免製品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的（de）修正，以使製品能（néng）夠更方便地被移出。

2.在製（zhì）品外（wài）觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能（néng）使製品的脫（tuō）模（mó）更為（wéi）容易，而且還可以減少製品脫模後表麵出現的（de）斑痕或發生形變的幾率。

4.機（jī）械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出（chū）端，以便它同機械（xiè）手（shǒu）臂（bì）末端工具相連接。

5.伺服機械（xiè）手（shǒu）能不能達到成型周期所要求的（de）速度？

如（rú）何降低伺服機械手的生產誤差

現在很多機械生產廠家，都在選擇（zé）用伺服機械手作為主要生產方式，但在生產中（zhōng）使用自動化機械手能夠提高產（chǎn）品的（de）生產效率和產品質（zhì）量以及在降低產品的生產（chǎn）成本都大有提高，在生產中伺服機械（xiè）手能否準確地工作（zuò），實際上是一個三維空間的定位問題，是若幹線量和角量定位的組合。在許多較簡（jiǎn）單情況下，單個量值可能是主要的。影（yǐng）響單個線量或角量定（dìng）位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的（de）定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

2．定位（wèi）速度——定位（wèi）速度（dù）對定位精度影響（xiǎng）很大。這是因為定（dìng）位速度不同時，必須耗散的運動（dòng）部件的能量不同。通常，為（wéi）減小伺服機械手（shǒu）定位誤差應合理控（kòng）製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率，控製（zhì）驅動係（xì）統使運（yùn）動部件適時減速。

3．精度——機械手的製造精度和（hé）安裝調速精度對定位精（jīng）度有直接影響。

4．剛度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位（wèi）精度一般較低。

5．運（yùn）動件的重量——運動件的重量包括（kuò）機械手（shǒu）本身的重量和被抓物的重量。 運（yùn）動（dòng）件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重（chóng）量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本（běn）身的重量，而且要考慮工作（zuò）時抓（zhuā）重變化的影響（xiǎng）。

對於伺（sì）服機械手代理的基本操作你了解（jiě）嗎？下麵由小編來講（jiǎng）解下。

電源的啟動和切斷

注意：被損傷的電線或電纜容易導致漏電或觸電事故，啟動電源（yuán）前請仔細（xì）檢查（chá）電線電（diàn）纜有無外傷，若有外傷或斷線（xiàn）的情況下，請（qǐng）迅速聯係擁用（yòng）專業（yè）資格的電工（gōng）采取適當措施。

確認控製箱電源線（xiàn）已經連接（jiē）無誤，打開控製箱（xiāng）上的電源（yuán）開關，啟動控（kòng）製箱和手控器（qì）。啟動電源後，手控器將顯示啟動開機畫麵，然後進入係統主畫（huà）麵。啟動電源時（shí），請（qǐng）注意以下幾項：

啟動電源前，確認（rèn）伺服機械手（shǒu）所有的電（diàn）線電纜都已經正確連接，確認所有（yǒu）的外蓋等無破損或（huò）不合適的地方。

啟動電源後，請確（què）認（rèn）：

手控器的顯示屏上無報警信息。

空氣壓力（lì）正常。

伺服馬達等沒（méi）有異常（cháng）聲音。

導軌麵潤滑處於正常的狀態。

如（rú）果是啟動（dòng）長時間沒有使（shǐ）用的伺服機械手時，請確認個部件的動作情況、聲音、各摩（mó）擦麵的潤滑狀態是否正常；如果發現聲音異常、發熱、異（yì）常動作（zuò）時，請立即切斷電源，並與相關保養負責人（rén）聯係采取相應的處理措（cuò）施。

打開電（diàn）源（yuán）後，操作（zuò）器屏幕顯示係統進行自檢，包（bāo）括：通訊鏈路檢（jiǎn）查（chá）、軟硬（yìng）件版本檢查、存儲器檢查，數據完整性檢查等；若無錯誤，大約十秒後進入手動界麵。

啟動（dòng）過程中若出現問題（tí），則在屏幕下方顯（xiǎn）示（shì）對應的錯誤信息（xī），停在開機屏幕（mù）。

切斷電源前，請確認伺服機械手處（chù）於停止的狀態。然後關閉控製箱上的電源開關。切斷電源後請確認（rèn）機械手各部（bù）件的狀態是否和初（chū）始狀態相同。

如（rú）何清理（lǐ）伺服機（jī）械手？

清洗以前，檢查伺服機械手的各（gè）保護蓋或保（bǎo）護層是否完好；

千萬（wàn）不要將水龍頭指（zhǐ）向軸（zhóu）承密封，接觸器或其它密（mì）封；

噴射的距離一定要超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要（yào）移開任何蓋子或保護裝置；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機的電纜末（mò）端的密封處；

盡管機器人是防水的，但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處；

在（zài）一些工作環境下，如鑄造廠會有一（yī）些液體流（liú）過，幹了之後就形成堅，幹了之後就形成（chéng）堅硬（yìng）的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞；用水或帕子清（qīng）潔電機的電纜；清（qīng）潔電纜外殼的殘留物。

伺服機械手在設計的過程（chéng）中,當確定運動速度伺服機械手各動作的最大行程確定之後，可根據生產需要的工（gōng）作（zuò）拍（pāi）節分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料伺服機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升（shēng）降（jiàng）、伸縮、回轉，平移等一係列的動作，這些動作（zuò）都應該在（zài）工作拍（pāi）節規定的時間內完成，具體時間的分配取決於很多因素，根（gēn）據各種因素（sù）反複考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。伺服機械手的（de）總動作時間應小於或等於工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算（suàn），分配（pèi）各動作（zuò）時間應考慮以下要求：

一.給定的運動時間應大於（yú）電氣、液壓（yā）元件的執行時間；

二.在工作拍節短、動作（zuò）多（duō）的情況下（xià），常使幾個動作同時進行。為此驅動係統要采取相應的措施，以保證動作的同步。

三.伸縮運動（dòng）的速度要大於回轉運動的速度（dù），因為回轉運動的慣（guàn）性（xìng）一般大（dà）於伸縮運動的（de）慣性。在滿（mǎn）足工作拍節要求的條件下，應盡（jìn）量選取較底的運動速度。伺服機械手的運動速（sù）度與（yǔ）臂（bì）力、行程、驅動方（fāng）式、緩衝方式、定位方式都有很大（dà）關係，應根據具體情況加以確定。