、注塑機械手手臂（bì）應承載能（néng）力大、剛性好、自重輕（qīng）

   手（shǒu）臂的剛性直接影響到手臂抓取（qǔ）工件時動（dòng）作（zuò）的平穩性、運動的速度和（hé）定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平麵（miàn）內的彎曲變形（xíng）和水平麵內（nèi）側向扭轉變（biàn）形，手臂就（jiù）要產生振動，或動作時工件卡死無法工（gōng）作。為此（cǐ），手臂般都采用剛性（xìng）較好的導向杆來加大手臂（bì）的剛度，各支承、連接件的剛性也要有定的要求，以保證能承受所需要的（de）驅動力。

二、手臂的運動速度要適當，慣性要小

   機械手的運動速度般是根據產品的生產節拍要求來決定的（de），但不宜（yí）盲目（mù）追（zhuī）求高（gāo）速度。

手臂由靜（jìng）止狀態達到正常（cháng）的運動速度為啟動，由常速（sù）減到停止（zhǐ）不動為（wéi）製（zhì）動，速度的變化過程為速度（dù）特性（xìng）曲線。

   手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。

三、注塑機械手手臂動作（zuò）要靈活

   手臂（bì）的結構要緊湊小巧，才能做手（shǒu）臂運動輕快、靈活。在（zài）運動（dòng）臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸（xuán）臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就（jiù）是要計算手（shǒu）臂移動零（líng）件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生種沉頭現象，還會影響運動的靈活（huó）性，嚴重時手臂（bì）與立柱會（huì）卡（kǎ）死。所以在設計手臂時要盡量（liàng）使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中（zhōng）心要盡量接近，以（yǐ）減少偏力矩（jǔ）。對於雙臂同時操作的機械手，則應使（shǐ）兩臂的布置盡量對稱於中（zhōng）心，以達到平衡。