談談機械手的（de）驅動機構（gòu）。

機械（xiè）手主要由執行機構、驅動機構和控製（zhì）係統組成。

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機械手執行機（jī）構分為手.手臂.軀幹；

3.軀幹是安裝手臂、動力源和各執行機構的支架。

1.手：手安裝在手臂的前端。傳動軸安裝在手臂的內孔傳遞給手腕旋（xuán）轉、伸展手腕、打開和關閉手指。

機械手的結構係統（tǒng）模仿人的手（shǒu）指，分為（wéi）無關（guān）節、固定關節和自由關節（jiē）。手（shǒu）指的數量也可以（yǐ）分（fèn）為、三指、四指等，其中二指使用最多。

可根據夾對象的（de）形狀和尺寸配備各種形狀和尺寸（cùn）的夾頭，以滿足操作（zuò）需要。所謂無手指的手通常指真空吸盤或磁性吸盤（pán）。

2.手臂：手臂的作用是引導手指（zhǐ）準確地抓住工件，並將其運送到（dào）所（suǒ）需位置（zhì）。

為了使（shǐ）機械手能夠正確工作（zuò），應準確（què）定位手臂的三個自由度（dù）。

機械手控製的要素包括工作順序、到達位（wèi）置、運動時間、運動速度、加減速（sù）度等。機械手的控製分（fèn）為（wéi）點控製和連續軌跡控製。

控製係統可根據動作要求設計機械手，采用數字順序控製。首先，它需要編製存儲程（chéng）序，然後根據規定的程序，控（kòng）製機械手工作程序的存儲方法有兩種：分離存儲和集中存儲。

分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲在插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶等兩種以上存儲裝置中，位置信息存儲（chǔ）在時間繼電器、定速轉鼓（gǔ）等，集中存儲是將各（gè）種控製因素的信息存儲在存儲（chǔ）裝置中，如磁帶、磁鼓等。

這種方法用於順序.位置.時間.速度等必須同時控製的（de）場合，即連續控製時使用。