衝壓機械手的末端工具應（yīng）該怎樣去（qù）選擇（zé）？

衝壓機（jī）械手是現如今注塑（sù）生產中的重要生產設備,但是很多注塑生產商未曾（céng）對機械手末端工具的使用加以（yǐ）重視。其（qí）實在注塑成型的過程中，衝壓機械手末端工具是（shì）一個相當重要的組成部（bù）分。如果（guǒ）注塑機械手和柔性的末端工（gōng）具連接在一起，可以很經濟方便地進行（háng）多種製品的（de）移（yí）動操作。

衝壓機械（xiè）手末端工具係統怎樣選擇才能符合製品需要（yào）呢？為了選擇出最高效（xiào）的機械手（shǒu）臂（bì）末端工具係統，首先（xiān）應綜合考慮來自修理部門、采（cǎi）購部門和生產部門的意見。同時還應該考慮（lǜ）影響製（zhì）品脫模的其他因素：

1.為了避免製品上出現（xiàn）不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以（yǐ）使製品能夠更方便地被移出。

2.在製品外（wài）觀的設計上，通過添加（jiā）小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能（néng）使製品的（de）脫模更為容易，而且還可以（yǐ）減少製品脫模後表麵出現的斑痕（hén）或發生形變的幾率。

4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電（diàn）路（lù）以（yǐ）及（jí）電流輸（shū）入輸出端，以便它同（tóng）機械（xiè）手臂末端工具相連接。

5.衝壓機械手能不能（néng）達到成型周期（qī）所要求的速度？

企業選擇衝壓機械手的理由（yóu）。

工作時間長

一天（tiān）24小時（shí）都可以連續運作，而人（rén）工必須要有休（xiū）息時（shí）間。

可替代人（rén）工進行危險性作業

在某些領域，不少的工序是很有危險性的（de），衝壓機械手運轉的（de）話就消除（chú）了老板的這一顧慮。

成本低，半年能回本（běn）

一台衝壓機械手大概在15萬左右，軸數不（bú）一樣，成本前期來說（shuō）會是一筆不小的錢，可是按時間，月份（fèn）來算的話也就相當於（yú）員工大半年的工資。

不用發工資（zī），效（xiào）率高

當然，機器人是不用發工（gōng）資的，而且運作效（xiào）率非常之高，比起人工（gōng）的出錯率要低很多。

減少工人（rén）手工技術的依賴性

在中國，普工的占比很（hěn）高，工人手工技術的依賴性也非（fēi）常之大，社會需要（yào）進步，必然製（zhì）造業也要不（bú）斷的科技化，效（xiào）率（lǜ）化，衝（chōng）壓機械手替代人（rén）工，也將減少工人手工技術的依賴性。

對於衝壓機（jī）械手代理的基（jī）本操作你了解嗎（ma）？下麵由小（xiǎo）編來講解下。

電源的啟動和切斷

注（zhù）意：被損傷的電線或電纜（lǎn）容易導致漏電或觸電事故，啟動電源前請仔細（xì）檢查電線（xiàn）電纜有無（wú）外傷，若有外傷或斷線的情況下，請迅速聯係擁用專（zhuān）業資格（gé）的電工（gōng）采取適當措施。

確認控製（zhì）箱電源線已經連接無誤，打開控製（zhì）箱上的電源開關，啟（qǐ）動控製箱和手控器。啟動電源後，手控器將顯示啟動開（kāi）機畫麵，然後進入係統主畫麵。啟動電源時，請注意（yì）以下幾項：

啟動電源前，確認衝（chōng）壓機械手所有（yǒu）的電線電纜（lǎn）都已經正確連接，確認所有的外蓋等無（wú）破損或不合適的地方。

啟動電源後，請確（què）認：

手控（kòng）器的顯（xiǎn）示屏上無報警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬（mǎ）達等沒有異常（cháng）聲音。

導軌麵潤滑處（chù）於正（zhèng）常的狀態。

如果是啟動長時間沒有使用的衝壓機械手時，請確認個部件的動作情況（kuàng）、聲音、各摩擦麵的（de）潤滑狀態是否正（zhèng）常；如果發現聲音異常、發熱、異常動作（zuò）時，請立即切斷電源，並與相關保養（yǎng）負責人聯係采取相應的處理措施。

打開（kāi）電源後（hòu），操作器屏幕顯（xiǎn）示係統進行自檢，包括：通訊鏈路（lù）檢查、軟硬件版本檢查（chá）、存儲器檢查，數據完整性檢查等（děng）；若無錯誤，大約十秒後進入手動界麵。

啟動過程（chéng）中若出現問題，則在屏幕下方顯示對應的錯誤（wù）信息，停在開機屏幕（mù）。

切斷（duàn）電源前，請確認衝壓機械（xiè）手處於停止（zhǐ）的狀態。然後關閉控製箱上的電源開關。切斷電源後請確認機械（xiè）手各部件的狀態是否和（hé）初始狀態相同。

衝（chōng）壓機械手在設計的過程中,當確定運動（dòng）速度衝壓機械手各動作的最（zuì）大行程確定之後，可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時（shí）間，進而確定（dìng）各動作的運動速度。液壓上料衝壓機械手要完成整（zhěng）個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升（shēng）降、伸縮、回轉，平移等一係列（liè）的動作，這些動（dòng）作都應該在工作拍（pāi）節規定（dìng）的（de）時（shí）間（jiān）內完成，具體時間的分配取決於（yú）很多因素，根據各種因素反複考慮，對分配的方案進行比（bǐ）較，才能確定。衝壓機械手的總動作（zuò）時間應小於或等（děng）於工作拍節，如果兩個動作（zuò）同時進行，要按時（shí）間長的計（jì）算，分配各動作時（shí）間應考慮以下要求（qiú）：

一.給定的運動時間應大於電氣、液壓元件（jiàn）的執行時間；

二.在工作拍節短、動作多的情況下（xià），常使幾個動作同時進行。為此驅動係（xì）統要采取相應（yīng）的措施，以保證動作的同步。

三.伸縮運動的速（sù）度（dù）要大於回（huí）轉（zhuǎn）運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大於伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節要求的條件下，應（yīng）盡量選取較底的運動速度。衝（chōng）壓機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩衝方式、定位方式都（dōu）有很大（dà）關係（xì），應根據具體情況（kuàng）加以確定。

你知道衝壓機械手的關節是靠什（shí）麽連接的？

不論是3軸（zhóu）還是6軸的衝壓（yā）機（jī）械手，采用的（de）都是交流伺服（fú）電（diàn）機（jī），並且都是帶刹車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對（duì）值的電（diàn）機，每次停機後存在一（yī）個回零的問題。

衝壓（yā）機械手（shǒu）都（dōu）要用到減速器

早期進口的ABB的衝壓機械手大都用他們自己製造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人（rén）的1、2、3軸用的（de）都是RV減速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速（sù）機。由於軸承是特製（zhì）的，這（zhè）種擺線針輪的RV減速（sù）機軸向尺寸很短。國內用的比較（jiào）多的是日本人帝人公司的這種減速機（jī）。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發那科，國內廣州數控也有（yǒu）專門為他們自己公司工業機器人配套（tào）的伺服電機，較他們傳統的伺（sì）服電機軸向尺寸短很多。