如何降低三軸機械手的生產誤差

現在很多機械生產廠家，都在選擇用三軸機械手作為主要生產方式，但在生產中（zhōng）使用自動化機械手能夠提（tí）高產品的生產效率和（hé）產品質量以及在降低產品的生產成本都大有提（tí）高，在生產中三（sān）軸機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定（dìng）位問題，是若幹線量和角量定位（wèi）的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個（gè）線量或角量定位誤差的因素如下：

1．定位方（fāng）式（shì）——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接（jiē）擋塊時的速度等因素有關。

2．定位速度（dù）——定位速度對定（dìng）位精度影響很大。這是因為定位速度不（bú）同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小三軸機械手定（dìng）位誤差（chà）應合（hé）理控製定（dìng）位速（sù）度，如提高（gāo）緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率（lǜ），控製驅動係統（tǒng）使運動部件適時減速。

3．精度——機（jī）械手的製造精度和安（ān）裝（zhuāng）調速精度對定位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身（shēn）的結構剛（gāng）度（dù）和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度（dù）一般較低。

5．運動件的重量——運動件（jiàn）的重量包括機械手本身的重（chóng）量和被抓物的重（chóng）量。 運（yùn）動件重量的變化對定位精度影響（xiǎng）較大。通常（cháng），運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的（de）影響。

對於三軸機（jī）械手代理的基本操作你了解嗎（ma）？下麵由小（xiǎo）編來講（jiǎng）解下（xià）。

電源的啟動（dòng）和切斷

注意：被損傷的電線或電纜容易導致漏電或（huò）觸電事故，啟動電源前請仔細檢（jiǎn）查電線電纜有無外傷，若有外傷或斷線的情況下，請迅速聯係擁用專業（yè）資格的電工采取適當措施。

確認（rèn）控製箱電（diàn）源線已經連接無誤，打開控製箱上的電源開關，啟動控製箱（xiāng）和手控器。啟動電源後，手控器將顯示啟動開機畫麵，然後（hòu）進入係統主畫麵。啟動電源時，請注（zhù）意以下（xià）幾項：

啟（qǐ）動（dòng）電源前，確認三軸機械手所有（yǒu）的電（diàn）線電纜（lǎn）都已經（jīng）正確連接，確認所有的外蓋等無破損或不合適（shì）的地方。

啟（qǐ）動電（diàn）源後，請（qǐng）確認（rèn）：

手控器的顯示屏上無報警（jǐng）信息。

空氣壓力（lì）正常。

伺服馬達等沒（méi）有異常聲音。

導軌麵潤滑處於（yú）正常的狀態。

如果是啟（qǐ）動長時（shí）間（jiān）沒有使用的三軸機械手時，請確（què）認個部件的動作情況、聲音、各摩擦麵的潤（rùn）滑狀態是否正常；如果發現聲音異常、發熱、異常動作時，請立即切斷電源，並（bìng）與相（xiàng）關保養負責人聯（lián）係采取相應的處理措施。

打開電源後，操作器屏幕顯示係統進（jìn）行自檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬件版本（běn）檢查、存儲器檢查，數據完（wán）整性檢查等（děng）；若無錯誤，大約十秒後進入手動界麵。

啟動過（guò）程中（zhōng）若出（chū）現問題，則在屏（píng）幕下（xià）方顯示對應的（de）錯誤信息，停在開機屏幕。

切斷電源前，請確認（rèn）三軸機械手處於（yú）停止的狀態。然後關閉控製箱（xiāng）上的電源開關。切斷電源後請確認機械手各部件的狀態是否和初始（shǐ）狀態相同。

你（nǐ）知道（dào）三軸機械手的關節是靠什麽連接的？

不論是3軸還是6軸的三軸機械手，采用的都是交流（liú）伺服電機，並且都是帶刹車的。

編碼器一般都是（shì）絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機後存在一個回零的問題。

三軸機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的三軸機械手大都用他們自己製造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬於（yú）擺線針輪結構。4、5、6軸一般（bān）采（cǎi）用諧波（bō）減速機。由於軸承是特製的，這種擺線針輪（lún）的RV減速（sù）機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公（gōng）司的這（zhè）種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發那（nà）科（kē），國內廣州數控也有專（zhuān）門為（wéi）他們自己公司工業機器人配套的伺（sì）服電機，較他們（men）傳統的伺服電機軸向尺寸短很多（duō）。

三軸機械手的特點：

1、安（ān）裝簡單（dān）：立（lì）柱（zhù）式結構，可連（lián）接齒輪衝床（chuáng）、氣動衝床及各種油壓機;

2、全（quán）麵滿足衝床自（zì）動上（shàng）下料需求：可根據衝床（chuáng）高度、送料高度、下料高度自動適應;

3、傻瓜式（shì）操作：衝壓自動化機械手（shǒu）采用（yòng）示教模式規劃（huá）運（yùn）動軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂製較好解決（jué）方案，避免客戶錯誤的設備投資（zī）;

5、應用廣（guǎng）泛：噸位衝床、各種高度的機台均可（kě）使用，多角度實現各種複雜（zá）衝壓動作，如（rú）翻轉、打（dǎ）廢料、側掛或斜放（fàng）、堆料等。

三軸機械手的優點：

1、解決企業招工難、管人難的問（wèn）題;

2、避免衝（chōng）壓工人工傷事故發生，降低（dī）企業風（fēng）險;

3、機械手（shǒu）可24小時不間斷工作，為您創造更大價值;

4、安裝簡（jiǎn）單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及（jí）各種油壓機;

5、全麵滿足衝床（chuáng）自動上（shàng）下料需求：可根據衝床高度、送料高度、下料高（gāo）度自動適應，伸縮軸可根據實際（jì）需要自由伸展，旋轉軸可進行自由角度的旋轉;

6、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示教模式規（guī）劃（huá）運動軌（guǐ）跡，簡單易用（yòng）;

7、量身訂製解決方案：依客戶的個性化需（xū）求，量身訂製較好解決方（fāng）案，避免客（kè）戶錯誤的設備投（tóu）資;

8、應用廣泛（fàn）：噸位（wèi）衝床、各種（zhǒng）高度的機台均可使用，從而實（shí）現設備自由組合，全（quán）方位、多角度實現各種複雜衝壓動作，如翻轉、打廢料、側（cè）掛或斜放、堆料等。