機械手從動力上來講有伺服的（de）也有（yǒu）氣（qì）缸的，還有伺服氣缸混合的。從動作上（shàng）來講有橫走式的也有反轉式的，高級點的也有6軸機械手。

咱們就以常用的友信氣動機械手為例進行簡單說明。氣動（dòng）機械手可以沿XYZ（即前（qián）後、左（zuǒ）右、上下）方向移動。手臂（bì）的（de）末端（duān）可（kě）以安裝取出治具，取出治具上麵可以根據產（chǎn）品不同安裝取出產品用的吸盤（pán）或抱具，或夾取料頭用的氣動夾嘴。當模具開模後，機械手臂下降到模具內合適的位置吸（xī）住產品、夾住（zhù）料頭，並將產品和料頭從模（mó）具上取出來，然後機（jī）械手臂上升到（dào）模具上（shàng）麵，再移動到注塑機後（hòu）麵（有時移動到前麵），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭（tóu）落下（xià）到料頭箱內。

產品隨注塑機機械手繼（jì）續移（yí）動到合適位置後（hòu）手臂下降，手臂反轉90度，將產品放在傳送帶或整列機上。然後（hòu）機械手臂回到模具上方等待取出下一模產品。大（dà）概就是這麽一個過程。因此需要根據產品（pǐn）要求先（xiān）設定好機械手（shǒu）動作模式，並設定好機械手（shǒu）每一步動作需要到達的位置和速度，以及等待時間等（děng）。試運行沒有問（wèn）題後才可以全自動運轉。

當然具（jù）體的（de）調整需要一定的熟練（liàn）過程和經（jīng）驗積累。因（yīn）此想用機械手的話一定要（yào）先仔細（xì）閱讀機械手操作說明書，按照說明書的講解一步一步的調整。

氣動機械手驅動係統（tǒng）該怎麽維護？

由於氣動機械手能夠大（dà）幅度（dù）的提高生產率（lǜ）和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質（zhì）量，避（bì）免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑氣動機械（xiè）手在注塑（sù）生產中（zhōng）的作用變得越來越重（chóng）要。隨著注塑成型（xíng）工（gōng）業的發（fā）展，以後將有越來越多的氣動（dòng）機械手用於（yú）上料、混合、自（zì）動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著（zhe）智能化方向發展。下麵（miàn）小編就來講講氣動機械（xiè）手驅動係統吧!氣動機械手驅動係統扮演著一個很重要的（de）角色，那麽豆奶APP下载安装應該怎麽維護呢?

如果氣動機械手采用裝配架（jià）-傳動齒輪驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發生。除了光滑平穩的動作之外的所有運動都可以表明驅動（dòng）係統損壞或內部寄存了（le）一些異物。

氣動機械手推動向下運動時，快速檢查裝配（pèi）梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動（dòng）作（zuò）不同)。然而由於正常的（de）廠家公差精度非（fēi）常高，因此（cǐ）本試驗方法將會非常（cháng）不精（jīng）確。

如果（guǒ）你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量（liàng）程長的磁性表座。按照廠家說（shuō）明書（shū）調整好氣動機械手齒隙後，檢查軸的全部行（háng）程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有（yǒu）太緊的地方。

如果齒隙不能調整，那麽裝配架和傳動齒（chǐ）輪可能出現磨（mó）損（sǔn），需要替換。如（rú）果必（bì）需修補裝配架和傳動（dòng）齒輪，那麽最好（hǎo）同時替換兩個構件從而保證長期性能。

至於靠傳送帶（dài）驅動的軸，密切注意傳送帶（dài）磨損落下（xià）的碎屑以及本（běn）身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的（de）灰塵的跡象。確保傳送帶和傳（chuán）動滑輪以及槽輪的完全（quán）排列成行。方向偏離的傳送帶會（huì）非常快地磨（mó）損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照廠家的（de）說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規範將告訴你：相對於滑輪，在傳送帶具（jù）體位置上（shàng）的適宜誤差量。

你知道氣動機械手的關節是靠什麽連接的？

不論是3軸還是6軸的氣動機械手，采用的都是交流伺服電機，並且（qiě）都是帶刹車的。

編碼器一般都是絕對值的。不（bú）是絕對（duì）值的電機，每次停機後存（cún）在一個回零的問（wèn）題。

氣動機（jī）械手（shǒu）都要用到減速器

早期進口的ABB的氣動機械手大都用他們自己製造的齒輪機構減（jiǎn）速。

6軸工業（yè）機器人的1、2、3軸用的都是RV減（jiǎn）速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一（yī）般采用諧波減速機。由於軸承是特製的（de），這種（zhǒng）擺線針輪的RV減速機（jī）軸向（xiàng）尺寸很短。國內用的比較多（duō）的是（shì）日本人帝人公司的（de）這種減速機。軸向（xiàng）尺寸（cùn）比較短的伺服電機有日本的發那科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器（qì）人配套的伺服電機（jī），較他們傳統的伺服（fú）電（diàn）機（jī）軸（zhóu）向尺寸短很多。

氣動機械手的日常維護保養。

1、各部（bù）位（wèi）螺絲,銜接緊固件有無鬆脫

由於長期持（chí）續作（zuò）業，各部位螺絲、銜接緊固件的鬆脫（tuō）是導致氣動機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退（tuì）,橫行及旋出（chū）、旋入等固定部位的（de）螺絲,螺母是否鬆脫

b.上下行程及（jí）引入行程調整用（yòng）的擋板,防落（luò）器托架的固定螺絲是否鬆脫。

c.機體單元和控製箱間的機（jī）箱內的端子是否鬆脫.(誤動作原因（yīn）)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣（qì）管的扭折損害會影響氣壓的恰當流量.

b.對（duì）進氣過濾（lǜ）器內的積水及油（yóu）汙進行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏（lòu）氣現象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致氣動機械手發（fā）生誤動作或漏電現（xiàn）象.

3、氣動機械手動作測驗（yàn）及限位檢測信號的承認查看

a.定時測驗氣動機械手配件及各（gè）動作是否有反常現（xiàn）象。如:動作時異響

b.查看氣動機械手信號（hào）及各限位檢測開關信號,在氣動（dòng）機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃（shǎn）耀現象。

c.檢查（chá）各限位（wèi）檢測（cè）開關是否（fǒu）有因氣動機械手長期作業而引起（qǐ）的（de）方位移位改（gǎi）變,形成氣動機械手限位檢測信號的不良現象。

4、各導軌外表汙垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前後和橫（héng）行用導軌（guǐ）外表上的黃油或廢物附著所形成的汙垢進行定時清理（lǐ）。

b.對氣動機械手各移動部（bù）份及機械軸承,滑塊等部件進（jìn）行定時給油及加注黃油（yóu）。

氣（qì）動機械手的優點：

1、解決企業招工難、管人難的問題;

2、避免衝（chōng）壓工人工傷事故發生（shēng），降低企業風險;

3、機械手可24小時不間斷工作（zuò），為您創造更大價值;

4、安裝簡單：立柱式（shì）結（jié）構，可連接齒輪（lún）衝（chōng）床、氣動（dòng）衝床及（jí）各種油壓機;

5、全麵滿足衝床自（zì）動上下料需求：可（kě）根據衝床高度、送料高度、下料高度自動適應，伸縮（suō）軸可根據實際需（xū）要自（zì）由伸（shēn）展，旋轉軸（zhóu）可進行自由角度的旋轉;

6、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示教模式規劃運動軌跡（jì），簡單易用;

7、量身訂製解決方案：依客戶（hù）的個（gè）性化需求，量身訂製較好解決方案，避（bì）免客戶（hù）錯誤的設備（bèi）投（tóu）資;

8、應用廣泛：噸位衝床、各（gè）種高度的機台均可使用，從而（ér）實現設備自由組合（hé），全方位、多角（jiǎo）度實現各種複雜衝（chōng）壓動作，如翻轉（zhuǎn）、打廢（fèi）料、側掛（guà）或斜放、堆料等（děng）。