機械手臂的設計要求：

1、手臂應承載能力大（dà）、剛（gāng）性好、自重輕

手（shǒu）臂的剛性直（zhí）接影響到手臂抓（zhuā）取工件時動（dòng）作的平穩性、運動的速度和定位精度（dù）。如剛性差則會（huì）引起手臂在（zài）垂直平麵內的彎曲（qǔ）變形和水平（píng）麵內側（cè）向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件（jiàn）卡死（sǐ）無法工作。為（wéi）此，手臂般都（dōu）采用剛（gāng）性（xìng）較好的導向杆來加大手臂的剛度，各（gè）支承、連接件的剛性也要有定（dìng）的要（yào）求，以保證能承受（shòu）所（suǒ）需要的（de）驅動（dòng）力。

2、手（shǒu）臂的運動（dòng）速度（dù）要適當，慣性（xìng）要小

機械（xiè）手的運動速度般（bān）是根據產品的生產節拍要求來決定的，但不宜盲（máng）目追求高速度（dù）。

手臂由靜止狀態達到（dào）正常的運動速度為啟動，由常速（sù）減到停止不（bú）動為製動，速（sù）度的變化過程為速度特性曲線（xiàn）。

手臂自重輕，其啟動（dòng）和停止的平穩性（xìng）就好（hǎo）。

3、手臂動作要靈活

手臂（bì）的結構要緊湊小巧（qiǎo），才能做手臂運動（dòng）輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌（guǐ）也能使手臂運動（dòng）輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械（xiè）手（shǒu），還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的（de）重量對回（huí）轉、升降、支（zhī）撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的（de）振動，在升降時還會發生種沉（chén）頭現象，還會影（yǐng）響運動的靈活性，嚴重時手臂與（yǔ）立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手（shǒu）臂重心（xīn）通過回轉（zhuǎn）中心，或離回轉中（zhōng）心要盡（jìn）量接近，以減少偏力矩。對於雙臂同（tóng）時操作的機械手，則（zé）應使兩臂的布置盡量對稱（chēng）於中心，以達到（dào）平（píng）衡。

4、位置精度高

機械手（shǒu）要（yào）獲得較高的位置精度，除采用先jin的控製方法外，在結構上還注意以下幾個問題：

（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣性力（lì）及緩衝效果都直接影響手臂的（de）位置精度。

（2）加設定位裝置（zhì）和行程檢測機構。

（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的（de）位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生（shēng）的（de）誤差是放大時的尺（chǐ）寸誤差（chà），當轉角位置定時，手臂伸出越（yuè）長，其誤差越大；關節式（shì）機械手因其結構（gòu）複雜，手端的（de）定位由各部關（guān）節相互轉角來確（què）定，其誤差（chà）是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

5、通（tōng）用性強（qiáng），能適應多種作業（yè）；工藝性（xìng）好，便於維修調整

以上（shàng）就是機械手臂的要求，有時往往相互矛盾，剛性好、載重大，結構往往粗大、導向杆也（yě）多，增加手臂（bì）自重；轉動（dòng）慣量增加，衝擊力就大，位置精度就低。因此，在設計手臂時，須根據機（jī）械手抓取重量、自由度數、工作範圍、運動速度及機械手的整體布局和工（gōng）作條件等各種因素綜合考慮，以達到動作準確、可靠（kào）、靈活、結構緊湊（còu）、剛度大、自重小，從而（ér）保證定（dìng）的位置精度和適應快速動作。此外，對於熱加工（gōng）的機械手，還（hái）要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠離熱源，並須裝有冷卻裝（zhuāng）置。對於粉塵（chén）作業的（de）機械手還（hái）要添裝防塵設施。