吸盤機（jī）械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量（liàng）及表麵特征等方麵存在（zài）著差異（yì），因此吸盤機械（xiè）手的手部有多種形（xíng）式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形（xíng）式為夾鉗式，常用於抓取（qǔ）不易破碎或變形的（de）製品，它對所抓（zhuā）取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手（shǒu）部由手（shǒu）指，傳動機構（gòu）和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進（jìn）行吸盤機（jī）械手（shǒu）設計選用時主要考（kǎo）慮以下（xià）幾點（diǎn）。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關範圍。

（3）手指對製（zhì）品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注（zhù）塑製（zhì）品剛從模（mó）腔中取出時的高溫（wēn）及腐（fǔ）蝕（shí）性。

運用吸盤機械（xiè）手做出來的產品質（zhì）量怎麽樣（yàng）？

1、如成型機為自動脫模，掉落時會產品刮傷，沾到油（yóu）汙而產生不良品。

2、如人取出產品有四點問題存在：a、有可能手會刮傷（shāng）產品，b、有可能手不幹淨而弄髒（zāng）產品，c、如多穴漏取而壓壞模具（jù）。d、因人員疲勞（láo）而影響（xiǎng）周期，降低生產效率。

3、用吸盤機械手使用（yòng）輸送帶，生產包裝人員更可以一心（xīn）一意嚴把品質關，不會因拿產品（pǐn）而分心或是離（lí）注塑機太近，太熱而影響工作，從而降低生產（chǎn）效率。

4、人員取產（chǎn）品時間不固定，會造成產品縮水、變型（料管若過火，需重新注塑造成原料浪費，目前原料價格高漲），吸盤機械手（shǒu）取出時間固定，確保產品品質。

5、人員取產品需（xū）先閉（bì）安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響（xiǎng）生產。使用吸盤機械（xiè）手可（kě）保證注塑品質和延長成（chéng）型機壽命。

吸盤機械手主要由執（zhí）行機構、驅動機構和控製係統（tǒng）三大部分組（zǔ）成。

那你知道它的驅（qū）動機構有那些嗎，豆奶APP下载安装來看看。他們（men）都是（shì）有那些作用呢。

吸盤機械手的執行機構分為手部、手（shǒu）臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝（zhuāng）在手臂（bì）的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指（zhǐ）。

吸（xī）盤機械手手部的（de）構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指（zhǐ）用的最多。

可根據夾持對象的（de）形狀和大小配備（bèi）多種形狀和大小的夾（jiá）頭（tóu）以適應操作的需要。所謂沒有（yǒu）手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手（shǒu）臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住（zhù）工件，並運送到所需的位置上。

為了使吸盤機械手（shǒu）能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精（jīng）確地定位。

吸盤機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減（jiǎn）速度等。吸盤機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。

控製係統可根據動作的（de）要求，吸盤機械手設計采用數字順序控製。它首先要編製（zhì）程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製吸盤（pán）機械手（shǒu）進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存（cún）儲兩種。

分離存儲（chǔ）是將（jiāng）各種控（kòng）製（zhì）因素的信息分別存（cún）儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸（tū）輪轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置信息（xī）存儲於時間（jiān）繼電器（qì）、定速回（huí）轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全（quán）部存儲於一種（zhǒng）存儲裝置內（nèi），如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控（kòng）製的場合，即連續控製的情況下使用。

吸盤機械手的優勢有（yǒu）哪（nǎ）些？

1.安全性高（gāo）.運用人手進到模內取產品，假如機器毛病或誤按鍵形成合模，有夾傷工人手之風險，運用吸盤機械手確（què）保安全。

2.節約人工. 吸盤機（jī）械手取出產品放置在（zài）輸送帶或承接台上，隻需一人同時看兩（liǎng）台乃至更多台，可（kě）節約人工，做成主動流水線（xiàn）更能節約廠地，所以（yǐ）整廠規劃更小更（gèng）緊湊精致。

3.進步功率和質量（liàng）.

4.延伸機（jī）器（qì）的運用壽數.人員取出產品需求頻（pín）頻的開關安全門，會形成機床某些部件壽（shòu）數減短乃至損壞（huài），影響（xiǎng）出產。運用吸盤（pán）機械手則不需求頻頻（pín）的開關安全（quán）門。

5.下降產品不良率.剛成型產（chǎn）品還有未完結冷卻，存在餘溫。人手取出會形成手痕且人工取出用力不均取出產品存在不均的變（biàn）型。吸盤機械手選用（yòng）無紋吸具抱具用力均勻使之產質量量大有提升。

6.防止加工產品損壞（huài）.人員有時會忘（wàng）了取出產品，合模（mó）會（huì）形成模具損壞，吸（xī）盤機械手（shǒu）若未取出產品，會主動報警停（tíng）機，肯（kěn）定不會傷到模具。

7.節約（yuē）質料，下降成本.人員取出時刻不定（dìng），會形成產品縮水、變型，因吸盤機械手取出時刻固定，所以質量安穩。

8.節約人工（gōng）.運用吸盤機械手，水口與產品可主動分開放置，不需求再選擇，可節約人工

你知道吸盤機械手的關節是靠什麽連（lián）接的？

不論是3軸還（hái）是（shì）6軸的（de）吸盤機械（xiè）手，采（cǎi）用的都是交流伺服電機，並且（qiě）都是帶刹車的。

編碼器（qì）一（yī）般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機後存在一個回零的問（wèn）題（tí）。

吸盤機械手都要用到（dào）減速器

早期進口的ABB的吸盤機械手大都用他們自己製造的齒輪機（jī）構減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用的（de）都是RV減速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由於軸承是（shì）特製的，這種擺線針輪的RV減速機軸向（xiàng）尺寸很短。國（guó）內（nèi）用的比較多的是（shì）日本人帝人（rén）公司的這（zhè）種減速機（jī）。軸向尺寸比（bǐ）較短的伺服電機有日本的發那科，國內廣州數控也有（yǒu）專門為他們自己（jǐ）公司工業機器人配（pèi）套的伺服電機（jī），較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。